kubler编码器（encoder）是将电脉冲信号转变为相应的数字信号的器件。它是利用光电元件检测光敏半导体材料受光照后的导通情况，将脉冲转换成与输入量成正比的模拟信号的一种换能器件。编码器的种类很多，按工作原理可分为绝对型、增量型和混合型三大类。
绝对型编码器是依靠激光二极管d1的结电容和n2的漏电阻来产生一个与输入电压成比例关系的电流信号，其特点是电路结构简单，但分辨率低；
增量式编码器是利用光电二极管的pn结正偏时产生的光电流经整形电路整形后得到与原直流电大小成正比的模拟输出信号。其特点是对被测微弱变化有较高的分辨力，对高速变化的信号也能保持足够的灵敏度；
混合式编码器的优点是分辨率较高且便于多路传输和解调等处理。
怎样判断测速编码器的好与坏
kubler编码器为pnp输出时： 测量电源负极和信号输出线， 晶体管置on时输出电压接近供电
电压，晶体管置off时输出电压接近0v。
分辨率又称位数、脉冲数、几线制（绝对型编码器中会有此称呼），对于增量型编码器
而言就是轴旋转一圈编码器输出的脉冲个数；
对于绝对型编码器来说，则相当于把一圈360°等分成多少份，例如分辨率是256p/r，则等
于把一圈360°等分成了256，每旋转1.4°左右输出一个码值。分辨率的单位是p/r。
1、编码器静止时，可测得a、b相的电压为15v左右或者0v。
轻轻转动编码器时，应能轮流得到以上两
种电压。a-、b-相应能得到0v或－15v电压。
2、编码器连续旋转时，输出得到的是电压有效值的平均值，可能只有3～5v左右的稳
3、万用表只能做粗略检查，如果测量结果与上述描述相差太大，则可以初步认为编码器已有故障。
4、但是仅仅用万用表，是无法精确检查编码器是否正常的。
因为正常时，编码器是输出高频的脉冲信号的，所以建议你最好使用示波器来进行测量。
5、方法是：将编码器的输出a相或者b相信号接到示波器中，然后旋转编码器轴，如果
此时在示波器上观察到高频的15v方波脉冲信号，则说明编码器是好的。
另外用万用表电压档测试输出是否正常。
3、万用表只能做粗略检查，如果测量结果与上述描述相差太大，则可以初步认为编码器已有故障。
4、但是仅仅用万用表，是无法精确检查编码器是否正常的。
因为正常时，编码器是输出高频的脉冲信号的，所以建议你最好使用示波器来进行测量。
5、方法是：将编码器的输出a相或者b相信号接到示波器中，然后旋转编码器轴，如果
此时在示波器上观察到高频的15v方波脉冲信号，则说明编码器是好的。
编码器为npn输出时： 测量电源正极和信号输出线 ，
晶体管置on时输出电压接近供电电压，晶体管置off时输出电压接近0v。
编码器为pnp输出时： 测量电源负极和信号输出线
晶体管置on时输出电压接近供电电压，
晶体管置off时输出电压接近0v
把编码器拆下来，在不断电的情况下，用手转动编码器，同时观察屏幕显示的数据，
看有没有变动，如数据不变动，该编码器就是坏的，如有变动，就证明该编码器是好的
编码器一般情况下都要带电监测。
如果编码器能拆下来最好，上电后用手转动编码器，伺服电机如果能根据编码器数值的变化运动证
明是好的，如果上电后用手转动，数值不变化或者变化无规律就是坏的。但谨防出现飞车情况
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